降解黑科技

未来的嵌软开发趋势

我个人的一些思考和计划

观注我微信公众号的读者有这样的疑问： MultiMCU EDU 开始推了很多 ArduPilot 飞控开发文章，最近推了 RT-Thread 相关文章。这两者不相干啊，怎么会一起推？下面就来做个解释。嵌软的发展历史野火《RT-Thread 内核实现与应用开发实战—基于STM32》书中有述。以 ArduPilot 为例看下软件构成 ArduPilot 开源发展...

Posted by Sugar on June 29, 2019

RT-Thread 使用 CubeMX 的 VCP（虚拟串口）

19分钟视频展示

以前在推文《我精简的 RT-Thread 内核开源啦》中提到过 RT-Thread 可以用 CubeMX 的 VCP，下面将展示 RT-Thread 的过程，文末有视频地址。先搞定 CubeMX 的 VCP 这里只提示要点，详细过程见演示视频。 STM32F407 使用 VCP 要调大 heap 按架构修改代码，可以保证工作量最少。 ...

Posted by Sugar on June 29, 2019

CubeMX结合RTT工作流

13分钟内学会如何使用 git 和我精简的 RTT 内核

上一篇推文介绍了我精简的 RT-Thread 内核，很多朋友反应不知道怎么用。本篇推文以视频形式展现一下如何使用我的精简内核，同时展示一下CubeMX与RT-Thread接合的工作流。工作流视频展示视频中预先装好了 Python 2.7 和 project-generator 如何取得视频中的 demo 源码方法一：点此链接方法二：百度网盘,提取码 ` 2k2u ` ...

Posted by Sugar on June 27, 2019

我精简的 RT-Thread 内核开源啦

RT-Thread 精简内核

差异化图示注：以下表述仅依照我个人的认识差异化的愿景蓝色字表示“特点” 绿色字表示“愿景” 不同的愿景导致差异化的思想特别友好的RTT RT-Thread（以下简称 RTT）的设计理念十分友好，充分展现了国人友善亲和的一面。内核裁剪十分方便 RTT 模块化设计，内核与组件既可以方便的分离也能自由的无缝组合。庞...

Posted by Sugar on June 25, 2019

桨对多轴究竟有多大影响

对桨的专项测试

本次展示不同桨的测试数据。通过在多轴动力分配代码入口加 Log 的方法直接获得飞行实时数据。步骤1 ArduCopter 代码里加入自定义 Log 步骤2 用一种桨，调好 Stabilize 的姿态控制环 PID 注：不同的桨最佳 PID 很大程度上是不会一样的。为了突出桨的影响，实测时用的是同一组 PID。对于有些桨稍差些的表现，...

Posted by Sugar on June 2, 2019

arducopter 高度控制前馈处理

跟 ArduPilot 学习，为 ArduPilot 奉献。

在上一篇推文 arducopter 前馈分析中我以速度环为例说了前馈的作用。本文继续关注一下加速度环的前馈。两个病证病证一：前馈太疯狂病证二：低通效果跑偏在 arducopter 定高算法梳理一文中我们知道高度控制在加速度环上有两个低通滤波器。对证下药第一服良药：速效止疯丸。 ...

Posted by Sugar on May 15, 2019

arducopter 前馈分析

“代码截图”部分说明本文足够简单

本文对上一篇 arducopter 定高算法梳理曾抛出的问题进行解答。原理分析目标位置的改变 (常规算法) 定高控制 (常规算法) 快速响应输入 (前馈作用) 数据佐证数据表明前馈作用是非常明显的。通过数据可知：如果在目标速度上减去前馈，那输入的反应一定会慢很多。代码截图这里有点搞笑了，上面说的那么多，到...

Posted by Sugar on May 11, 2019

arducopter 定高算法梳理

文中展现的研究方法比内容本身更宝贵

本文并主旨不在算法，意在表现一些研究方法：跟着控制框图理代码的方法用数据佐证判断的方法用 MATLAB 快速成现简单算法效果的方法展示数据时实采样与非时实采样的差别了解 arducopter 定高相关有哪些参数，各是什么作用。控制过程梳理从高度开始（位置环）代码截图速度控制过程...

Posted by Sugar on May 8, 2019

ardupilot 电源监测

看懂这些，有助于给飞机做好低电保护

电源监测理论基础分压电路串联电路与欧姆定律 ardupilot 中的模拟量电源监测下图中的分压比就是电源监测理论基础部分的(R1+R2)/R2 参数BATT_VOLT_MULT表示分压比，其值与硬件相关。 ArduPilotLog出场下载链接提取码：x0iv ArduPilotLog退场，MATLAB登...

Posted by Sugar on April 26, 2019

arducopter 低通滤波与D控制器解耦合

解决 arducopter 的一个陈年老 BUG

这是一篇多图文章，简单易懂不烧脑调试 arducopter 参数的时候，是否遇到过这样的问题：D值已经调很大了，怎么不起作用？原因：“低通滤波”与“D控制器”耦合了！怎么耦合的？该怎么解耦合？看不懂代码就看图示耦合了会怎么样先看下低通滤波的表达式关键在于阿尔法（alpha）由此可见，在arducopter默认参数下的耦合...

Posted by Sugar on April 22, 2019