降解黑科技

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怎样掌握 rt-thread（RTOS该怎么学）

RTOS 学习方法

背景介绍： Sugar 曾写过一篇《未来嵌软开发趋势》，描述了嵌入式编程方法的发展。 对于 RTOS 的必要性已经不用再多加解释，现在新问题是： 1、怎样快速掌握一种 RTOS 呢？ 2、初学者选择哪一种 RTOS 最合适呢？ 3、有必要买书么，看书学习有什么优势又有哪些不足？ 本篇 Sugar 就对这几个最常见的问题来发表一下个人看法。...

Posted by Sugar on October 28, 2019

跟着 ardupilot 学 C++ 系列之友元

C++ 基础系列推文

背景介绍： Sugar 在调试带 VL53L1X 激光测距模块的小六轴时一直有一个现象觉得挺别扭：飞机在自动定高的模式下，飞到一定高度，再用遥控推油门飞机就不往上飞了。 咋回事儿呢？Sugar 平时比较忙，没啥时间玩儿飞机。今天特意抽个时间把这个疑惑解开。 关于定高，Sugar 之前写过 3 篇推文： 《arducopter 定高算法梳理》 《ar...

Posted by Sugar on October 26, 2019

跟着 ardupilot 学 C++ 系列之友元

C++ 基础系列推文

背景介绍： “跟着 ardupilot 学 C++ 系列”推文已经连载三篇了，分别是： 《跟着 ardupilot 学 C++ 系列之多态》 《跟着 ardupilot 学 C++ 系列之友元》 《跟着 ardupilot 学 C++ 系列之类和对象》 Sugar 做这些推推文的想法源于对模友付费辅导的经历。 因为找 Sugar 辅导的绝大多数模友...

Posted by Sugar on October 24, 2019

跟着 ardupilot 学 C++ 系列之类和对象

C++ 基础系列推文

背景介绍： 买了 Sugar 做的麦轮车的朋友表示自己飞飞机是美国手，用 Sugar 配的遥控不习惯。 是的呢，因为 Sugar 玩飞机是日本手。 下面说说美国手、日本手在玩麦轮车上的什么差别，以及要换手的话该怎样改程序。 重点说一说怎样从生活的角度理解 C++ 最基本的概念“类和对象”。 摇杆通道 x 控前后平移 y 控左右平移 z 控平面旋...

Posted by Sugar on October 14, 2019

跟着 ardupilot 学 C++ 系列之友元

C++ 基础系列推文

背景介绍： 紧跟 C++ 基础推文开篇《跟着 ardupilot 学 C++ 系列之多态》，再来推一篇关于友元的文章。 还是以 ArduCopter 的模式代码为列来展开。就着上一篇的热乎劲儿，把模式相关的代码完整地扫一遍。 本篇核心语句 被你抱在怀里的人便能听到你的“咚咚咚”的心跳声。 白话讲 C++ 友元 “友元”开头一“友”字跟汉语的意思一样，咱就来说一说这个“...

Posted by Sugar on October 12, 2019

跟着 ardupilot 学 C++ 系列之多态

C++ 基础系列推文

背景介绍： 以前写过一篇《arducopter 最新代码姿态环的 29 个参数》 同样的 PID 在定高控制上也有使用，所以计划写一篇定高控制相关的，兼有“控制框图”、“代码分析”和“数据分析”的推文。 在这之前先推一篇关于“模式”的文章，对模式的关键代码先有个认识。 目的是为写定高模式打个基础，同时重点讲讲 C++ 相关知识。 白话讲“C++多态” ...

Posted by Sugar on October 11, 2019

rt-thread 与 C++ 的美满姻缘

rt-thread 系列推文

背景介绍： 网上搜关键词“rt-thread C++”发现可参考的文章不算多。 Sugar 在自己开源遥控车代码中促成了 rt-thread 和 C++ 的美满姻缘。 美好姻缘是指：不论是用 MDK5、IAR 或者 GCC，都可以亲密配合。 过程中有参考：https://www.rt-thread.org/qa/thread-11707-1-1.html 遥控车开源地址：https:/...

Posted by Sugar on September 9, 2019

arducopter 最新代码姿态环的 29 个参数

ardupilot 当前最新 AC_PID 库和姿态控制参数介绍

背景介绍： Sugar 是个胆子小又爱折腾的陈年老创客，喜欢玩儿飞机，关注 ardupilot。 曾经发过推文《arducopter 低通滤波与D控制器解耦合》，就是因为受不了 ardupilot 多年不改一回的 AC_PID 库的陈年老 bug。 然而，Sugar 上个月突然发现 ardupilot 竟然动了许多年都不动一下的 AC_PID 库，而且代码更合理，通用性更强，当时就决定...

Posted by Sugar on August 31, 2019

ardupilot 日志系统移植

怎样在自己的单片机上记日志

上一篇推文《ardupilot 日志文件解析》中表述了日志文件的构成。 本篇推文用 C 语言来做一个简单的 ardupilot 日志系统移植 demo。 （使用“潘多拉”开发板上 spi 模式的 MicroSD 卡槽） “解码格式”结构体数组 这部分与 ardupilot 的源码结构一致。 初始化时，将解码格式写入文件首部 C语言形式封装一个测试函数 到这...

Posted by Sugar on July 28, 2019

ardupilot 日志文件解析

短文不烧脑了解 ardupilot 日志文件

2019年04月05日，我开源了自己写的 ArduPilotLog。 ardupilot 日志系统非常好用，所以我打算将之移植出来。 在移植之前，先来解析一下 ardupilot 日志文件，为后面移植代码打个基础。 日志文件的新生命 ArduPilotLog的重大作用之一，就是：将日志转为 sqlite 数据库文件。这个功能为日志文件赋予了新的生命。 这个功能是“站在巨人的肩...

Posted by Sugar on July 26, 2019

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