背景介绍：
“跟着 ardupilot 学 C++ 系列”推文已经连载三篇了，分别是：
《跟着 ardupilot 学 C++ 系列之多态》
《跟着 ardupilot 学 C++ 系列之友元》 《跟着 ardupilot 学 C++ 系列之类和对象》
Sugar 做这些推推文的想法源于对模友付费辅导的经历。
因为找 Sugar 辅导的绝大多数模友 C++ 基础比较薄弱，所以 Sugar 会以免费推文的形式让模友有个复习参考，同时也能惠及更多没有付费但关注了 Sugar 公众号的朋友们。
白话讲“C++类内的静态成员”
如果你是自己创业做公司的读者或做团队领导的读者，那么你一定知晓“统一思想”对团队有多重要。
团队成员的共识程度是影响团队凝聚力的重要因素之一。如果把一个团体比作一个“类”，那么这个共识就相当于“类内的静态成员”。统一思想的目的就是推动团队成员达成共识，为同一个目标努力奋斗。这个“共识”存在于每个团队成员的头脑里，相当于“类的静态成员被类的所有对象共享”。
一个公司的共识会渐渐沉淀成这个公司的文化，当我们谈到“公司文化”的时候是将“公司”和“文化”联系起来了。同样的，类内的静态成员一般都直接通过类名访问。
ardupilot 静态成员的典型用法
这里 Sugar 为了方便以自己封装的 AP_Logger2 类为例。
在 ardupilot 里直接搜 “get_singleton” 可以看到很多地方都有类似的应用。
最新的 ardupilot 代码都是通过“命名空间”里定义接口函数来调用静态函数成员的，如下图：
有关“命名空间”的使用，本篇推文不会展开，有需要的读者要自己查一下相关知识。
通过上面的截图，我们发现：
静态函数成员 get_singleton() 是通过类名 AP_Logger2 访问的。
下面我们看下静态成员变量 _singleton 的使用，如下图：
通过上面的截图，要知道：
静态成员变量必须按上图的方式进行初始化。
经过上面一翻折腾，我们就可以非常爽地到处记录状态机了，如下图：
状态机
ardupilot 代码里很多地方使用了“状态机”。
状态机不仅是一种代码的写法，也是一种编程思路。
下面以模式代码为例，看下该怎么通过“状态机”来看代码。
第一种情况：以 Alt_Hold 模式解锁起飞，低电触发降落。那么定高的状态机和马达的状态机是的切换顺序是这样的，如下图：
（绿色的 id1 是定高模式的状态机，蓝色的 id0 是马达的状态机）
第二种情况：以 Alt_Hold 模式解锁起飞，在 Alt_Hold 模式下落地上锁。那么状态机如下图：
（红色的 id1 是定高模式的状态机，蓝紫色的 id0 是马达的状态机）
状态机的代码形式，以及知道状态迁移顺序对看代码有什么好处？
很显然，知道状态迁移顺序有助于我们理清代码的运行过程，是不是？
PS
本来 Sugar 今天想写定高模式的控制过程（偏算法一点），但一看代码，还是决定再补一篇基础。因为讲控制的推文 Sugar 不写也有别人写，而且已经很多了，而通过具体应用来补代码基础的文章还很少。
定高这里涉及的两个其余的基础知识是：“命名空间的使用”和“状态机程序设计方法”，这两个就不在这篇推文展开讲了，有必要的话以后再说。
本文的状态迁移顺序图是通过 ArduPilotLog 导出数据库文件后，将数据库文件加载到 Matlab 里用 FSMAnalysis.m 脚本绘出的。因为设计上考虑到节省空间，所以不能直接在 ArduPilotLog 里直接显示状态迁移图。有需要的读者可以在 ArduPilotLog 的开源地址里找到这个脚本，或者在公众号回复 FSM。
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