背景介绍：
紧跟 C++ 基础推文开篇《跟着 ardupilot 学 C++ 系列之多态》，再来推一篇关于友元的文章。
还是以 ArduCopter 的模式代码为列来展开。就着上一篇的热乎劲儿，把模式相关的代码完整地扫一遍。
本篇核心语句
被你抱在怀里的人便能听到你的“咚咚咚”的心跳声。
白话讲 C++ 友元
“友元”开头一“友”字跟汉语的意思一样，咱就来说一说这个“友”字。
1、友人能获得什么
Sugar 是个非常爱分享的人，能够从分享中体会到快乐。提到分享，就必然要有个分享的圈子，而这个圈子的构成一定离不开友人，这一点想必大家都是一样的。说这么多，就是一个目的：你的友人能够接受来自你的分享。
什么东西会拿来分享呢？一般 Sugar 觉得有分享意义的东西是 Sugar 觉得在别的地方找不到的，至少是难得找到的，而且 Sugar 拥有的。就是说 Sugar 拿来分享的大多是 Sugar 私有的东西，也就是说 Sugar 的友人能够接收到 Sugar 私有的东西。
2、友人的位置
友人可以在任何时间联系你，不论是你的个人生活时间还是你的工作时间，朋友打开的电话、发来的信息都是会看的。
友人存在于生命里，只要活着友谊长存，无视时间与空间。
以模式为例说说 ArduCopter 如何使用 C++ 友元
有关 C++ 友元的专业解释，可以看下面链接（好文推荐）：
https://blog.csdn.net/fanyun_01/article/details/79122916
1、友元必须的 C++ 关键字 friend
如上图所示，Copter 类的友元类前都有 friend ，这些友元类都可以访问 Copter 类的私有成员。（对应上面说的“友人能获得什么”更便于理解）
一开始会有人在“谁能访问谁的私有成员？”这个问题上蒙一阵，如果你怕蒙掉或忘掉，请回头看上面写的“本篇核心语句”。下面解释一下这句话：
class A{
...
public:
friend class B;
...
};
我们把 A 类的两个大括号当成两条胳膊，则 B 类就是被 A 类抱在怀里的。心是私有的，B 类被 A 类抱在怀里就能听到 A 类的心跳声，表示：B 类可以访问 A 类的私有成员。
2、友元关系没有继承性
通过上一篇推文，我们知道 Mode 是所有模式类的父类。在上面的截图中，Mode 的所有子类也是 Copter 类的友元类，这就是因为友元关系没有继承性。
类比一下实际生活，就很容易理解和记忆：父母的朋友并不是孩子的朋友。
3、友元关系没有传递性
类比生活理解：妻子在丈夫的怀里，妻子能听到丈夫的心跳声；孩子在妈妈的怀里，孩子能听到妈妈的心跳声。但孩子听不到爸爸的心跳声，不是因为妈妈太胖了，而是因为友元关系没有传递性。
4、友元关系是单向的，不具有交换性
类比生活理解：孩子在妈妈的怀里，孩子能听到妈妈的心跳声，但妈妈听不到孩子的心跳声。不是因为孩子太矮了，而是因为友元关系是单向的，不具有交换性。
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