本次展示不同桨的测试数据。
通过在多轴动力分配代码入口加 Log 的方法直接获得飞行实时数据。
步骤1 ArduCopter 代码里加入自定义 Log
步骤2 用一种桨，调好 Stabilize 的姿态控制环 PID
注：
- 不同的桨最佳 PID 很大程度上是不会一样的。
- 为了突出桨的影响，实测时用的是同一组 PID。
- 对于有些桨稍差些的表现，可能调一下 PID 会好，但也很可能因动力问题怎么调都不理想。
步骤3 ArduPilotLog 图形化展示飞行实时日志进行分析
注：一定要飞完一块电池，因为电池的电量情况对于电动多轴的动力影响是很大的。
篇末总结
- 通过数据发现，让电机调速波动最大的因素是
Yaw - 桨距小的桨 t 易饱和（与控制代码怎么写很相关，不同的软件可能不一样，本测试只是对 ArduCopter 软件的数据记录）。
- 桨除了拉力外，还要考虑到桨能提供的扭矩（因为桨距是影响 Yaw 的重要因素）。
ArduPilotLog 下载
请我喝杯咖啡如何？
微信
支付宝
微信好友
