在上一篇推文 arducopter 前馈分析 中我以速度环为例说了前馈的作用。
本文继续关注一下加速度环的前馈。
两个病证
- 病证一：前馈太疯狂
- 病证二：低通效果跑偏
在 arducopter 定高算法梳理 一文中我们知道高度控制在加速度环上有两个低通滤波器。
对证下药
- 第一服良药：
速效止疯丸。关于数据如何导入 MATLAB 请看 ArduPilot 开源说明。
这里展示一下 MATLAB 的强大助力。
- 第二服良药：
醒脑明目汤。理论基础请读者自行搜索关键词：
香农采样定理。
这个错误就像是一名大夫抓着 A 病人的脉，看着 B 病人的脸，一脑子问号：这脉象跟面象对不上啊。。。
大夫太累了，赶紧服一剂“醒脑明目汤”定定神就好了。
充分展现“实时采样”的重要性。 -
翠花，上汤
- 药效立杆见影
本文代码修正截图
请我喝杯咖啡如何？
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