这是一篇多图文章，简单易懂不烧脑
调试 arducopter 参数的时候，是否遇到过这样的问题：D值已经调很大了，怎么不起作用？
原因：“低通滤波”与“D控制器”耦合了！
怎么耦合的？该怎么解耦合？
看不懂代码就看图示
耦合了会怎么样
- 先看下低通滤波的表达式
- 关键在于阿尔法（alpha）
由此可见，在arducopter默认参数下的耦合效果是：
- ATC_RAT_YAW_D 被削减为原值的 3.78%
- 调低通滤波参数“XXX_FILT”会影响到D控制器的输出
修改后是什么效果
图用跨平台绘图软件 ArduPilotLog 绘出
请我喝杯咖啡如何？
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