arducopter 高度控制前馈处理

跟 ArduPilot 学习,为 ArduPilot 奉献。

Posted by Sugar on May 15, 2019

在上一篇推文 arducopter 前馈分析 中我以速度环为例说了前馈的作用。
本文继续关注一下加速度环的前馈。

两个病证

  • 病证一:前馈太疯狂


  • 病证二:低通效果跑偏

    arducopter 定高算法梳理 一文中我们知道高度控制在加速度环上有两个低通滤波器。


对证下药

  • 第一服良药:速效止疯丸

    关于数据如何导入 MATLAB 请看 ArduPilot 开源说明
    这里展示一下 MATLAB 的强大助力。




  • 第二服良药:醒脑明目汤

    理论基础请读者自行搜索关键词:香农采样定理
    这个错误就像是一名大夫抓着 A 病人的脉,看着 B 病人的脸,一脑子问号:这脉象跟面象对不上啊。。。
    大夫太累了,赶紧服一剂“醒脑明目汤”定定神就好了。
    充分展现“实时采样”的重要性。

  • 翠花,上汤

  • 药效立杆见影


本文代码修正截图




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