本文并主旨不在算法，意在表现一些研究方法：
- 跟着控制框图理代码的方法
- 用数据佐证判断的方法
- 用 MATLAB 快速成现简单算法效果的方法
- 展示数据时实采样与非时实采样的差别
- 了解 arducopter 定高相关有哪些参数，各是什么作用。
控制过程梳理
- 从高度开始（位置环）
代码截图
- 速度控制过程（速度环）
代码截图
- 终到加速度控制（加速度环）
这里用到
set_input_filter_all控制器，有关这个控制器以前在arducopter 低通滤波与D控制器解耦合中介绍过。
- 时实采样看跟踪效果
- 非实时采样看跟踪效果
- 评价参数效果
想要调好参数，首先要对当前的参数效果有个主观评价。
这有利于接下来寻找参数的调整方向。
代码截图
- 时实采样数据与非时实采样数据对比
- 用好 MATLAB 的便利
上面提到一个
sqrt_controller译成普通话是开方控制器
有关开方控制器的更多信息，请点击 ZingHD 的博文链接
篇末提示
- 数据怎样进入 MATLAB 的，请看ArduPilotLog开源说明。
- 支持 MATLAB 的版本是 v1.0.1，百度网盘链接，提取码：x0iv
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